Nestor Cinelli nasceu em 21 de janeiro de 1924, em São Paulo. Filho de Mário Cinelli e Edwiges Comini, imigrantes italianos que tiveram oito filhos. Na adolescência, Nestor mudou-se com a família para Vitória.

Nessa cidade conheceu Flávia Moreira das Dores, com quem veio a se casar em 8 de janeiro de 1949, ambos com a idade de quase 25 anos. Em virtude do casamento, Flávia passou a usar o nome de Flávia Moreira Cinelli, chamada carinhosamente pelos amigos de Tetéia. Tiveram quatro filhos Marcos, Paulo, Fernando e Nestor Júnior, e oito netos, sendo sete meninos e uma menina.

A princípio, Nestor trabalhou com o pai e os irmãos no Empório Capixaba, mas logo se desligou e seguiu seu próprio caminho.

Na década de 50, Nestor Cinelli, com muito esforço e dificuldade, formou-se em Direito e abriu, em associação com os Padres Pavonianos, a Livraria Âncora, que, instalada inicialmente na Rua Barão de Itapemirim, mudou-se, depois, para sua instalação definitiva, na Ladeira Nestor Gomes, no centro de Vitória.

Idealista, consciente, desapegado, extremamente altruísta e com pensamento muito à frente de seu tempo, Nestor tornou-se um advogado ilustre, competente e querido, dedicando-se apaixonadamente à defesa dos marginalizados e servindo gratuitamente e sem esmorecimento às causas, principalmente coletivas, dos oprimidos, dos sem-direito e dos sem-nomes.

Atuando como advogado voluntário, junto à Comissão Justiça e Paz da Arquidiocese de Vitória foi, também, incentivador e orientador de muitos jovens advogados na defesa dos direitos humanos, especialmente do direito à moradia, integrando-se à luta da Comissão de Direito a Moradia, da Comissão Justiça e Paz da Arquidiocese de Vitória.

Escolheu a profissão certa, pois primava pela justiça.

Veio a falecer em 8 de janeiro de 2002, com quase 78 anos de idade, deixando um vazio muito grande nos parentes e amigos.